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(Fase 6.1) Introducción a la bio-robótica
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Plan de estudios del curso
Introducción a la bio-robótica
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Robótica clásica (19:21)
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Tipos de robots (19:50)
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Bio-robótica (16:23)
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Articulaciones robóticas (8:31)
Representación espacial de objetos
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Preliminares matemáticos (37:58)
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Graficación de posiciones 3D en Octave (24:29)
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Marcos coordenados (32:28)
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Matrices de rotación (47:23)
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Composición de operaciones (13:16)
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Transformaciones Homogéneas (44:04)
Práctica: Transformaciones espaciales utilizando matrices
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Planteamiento del problema (13:00)
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Resolución de práctica (51:56)
Metodología de Denavit-Hartenberg
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Robots de cadena cinemática abierta (manipuladores) (41:46)
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Convención de Denavit-Hartenberg 2D (48:24)
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Ejemplo: Modelado cinemático de un cocodrilo (40:03)
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Convención de Denavit-Hartenberg 3D (46:16)
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Ejemplo: Modelado cinemático de una trompa de elefante (43:19)
Práctica: Modelado cinemático del brazo humano
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Planteamiento del problema
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Resolución de la práctica (53:01)
Extremidades en robot móviles
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Cinemática Inversa (17:38)
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Robots con patas (legged) (53:06)
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Principio de locomoción utilizando patas (22:11)
Práctica: Modelado de locomoción y posición de extremidades de un robot octópodo
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Planteamiento del problema (6:54)
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Resolución del problema (51:12)
Cálculo de velocidades: Método de Jacobianos
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Teoría del cálculo de velocidades (37:24)
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Implementación simbólica del cálculo de velocidades (88:58)
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Implementación numérica del cálculo de velocidades (135:18)
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Práctica: Cálculo de Velocidades en Centros de Masa (39:44)
Modelado dinámico
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Teoría del modelado dinámico de robots (90:29)
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Implementación simbólica del cálculo del modelo dinámico (73:39)
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Implementación numérica del cálculo del modelo dinámico (87:33)
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Implementación en simulación del modelado dinámico con software especializado (93:37)
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Práctica: Simulación dinámica de robot de 6GDL (119:24)
Certificado Profesional
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Evaluación Final
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Certificación
