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(18) Introducción a la bio-robótica
Introducción a la bio-robótica
Robótica clásica (19:21)
Tipos de robots (19:50)
Bio-robótica (16:23)
Articulaciones robóticas (8:31)
Representación espacial de objetos
Preliminares matemáticos (37:58)
Graficación de posiciones 3D en Octave (24:29)
Marcos coordenados (32:28)
Matrices de rotación (47:23)
Composición de operaciones (13:16)
Transformaciones Homogéneas (44:04)
Práctica: Transformaciones espaciales utilizando matrices
Planteamiento del problema (13:00)
Resolución de práctica (51:56)
Metodología de Denavit-Hartenberg
Robots de cadena cinemática abierta (manipuladores) (41:46)
Convención de Denavit-Hartenberg 2D (48:24)
Ejemplo: Modelado cinemático de un cocodrilo (40:03)
Convención de Denavit-Hartenberg 3D (46:16)
Ejemplo: Modelado cinemático de una trompa de elefante (43:19)
Práctica: Modelado cinemático del brazo humano
Planteamiento del problema
Resolución de la práctica (53:01)
Extremidades en robot móviles
Cinemática Inversa (17:38)
Robots con patas (legged) (53:06)
Principio de locomoción utilizando patas (22:11)
Práctica: Modelado de locomoción y posición de extremidades de un robot octópodo
Planteamiento del problema (6:54)
Resolución del problema (51:12)
Cálculo de velocidades: Método de Jacobianos
Teoría del cálculo de velocidades (37:24)
Implementación simbólica del cálculo de velocidades (88:58)
Implementación numérica del cálculo de velocidades (135:18)
Práctica: Cálculo de Velocidades en Centros de Masa (39:44)
Modelado dinámico
Teoría del modelado dinámico de robots (90:29)
Implementación simbólica del cálculo del modelo dinámico (73:39)
Implementación numérica del cálculo del modelo dinámico (87:33)
Implementación en simulación del modelado dinámico con software especializado (93:37)
Práctica: Simulación dinámica de robot de 6GDL (119:24)
Teoría del modelado dinámico de robots
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