(15) Introducción al Diseño y Construcción de Robots
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Temario del Curso
Introducción al diseño de robots
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Clases y tipos de robots (37:36)
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Clasificación de actuadores en sistemas robóticos (33:18)
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Metodologías de diseño (30:35)
Robot de tres grados de libertad con efector final
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Planteamiento del problema de diseño (31:54)
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Modelado estático del robot (66:57)
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Modelado de velocidades del robot (61:06)
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Modelado dinámico del robot (198:49)
Diseño del robot: Determinación de requerimientos
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Diseño CAD conceptual del robot (47:39)
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Simulación del diseño CAD en Simscape (67:51)
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Selección de actuadores y sensores (25:48)
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Planteamiento de la etapa electrónica (24:01)
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Rediseño CAD considerando actuadores e instrumentación (255:32)
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Simulación en Simscape del rediseño CAD (26:08)
Diseño del robot: Control de posición del robot
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Control de juntas de manera aislada (172:57)
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Control de juntas de manera coordinada (27:57)
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Planteamiento de trayectorias: Polinomios de Bézier (114:08)
Diseño del robot: Diseño detallado y manufactura
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Integración de la etapa mecánica del sistema robótico (247:29)
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Instrumentación e integración de la etapa electrónica (35:49)
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Ajuste de controladores al sistema integrado (36:19)
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Seguimiento de trayectorias tipo Bezier (21:19)
Diseño de efector final tipo Pinza
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Diseño de efector tipo Pinza (158:00)
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Rediseño de efector tipo Pinza (90:35)