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(15) Introducción al Diseño y Construcción de Robots
Introducción al diseño de robots
Clases y tipos de robots (37:36)
Clasificación de actuadores en sistemas robóticos (33:18)
Metodologías de diseño (30:35)
Robot de tres grados de libertad con efector final
Planteamiento del problema de diseño (31:54)
Modelado estático del robot (66:57)
Modelado de velocidades del robot (61:06)
Modelado dinámico del robot (198:49)
Diseño del robot: Determinación de requerimientos
Diseño CAD conceptual del robot (47:39)
Simulación del diseño CAD en Simscape (67:51)
Selección de actuadores y sensores (25:48)
Planteamiento de la etapa electrónica (24:01)
Rediseño CAD considerando actuadores e instrumentación (255:32)
Simulación en Simscape del rediseño CAD (26:08)
Diseño del robot: Control de posición del robot
Control de juntas de manera aislada (172:57)
Control de juntas de manera coordinada (27:57)
Planteamiento de trayectorias: Polinomios de Bézier (114:08)
Diseño del robot: Diseño detallado y manufactura
Integración de la etapa mecánica del sistema robótico (247:29)
Instrumentación e integración de la etapa electrónica (35:49)
Ajuste de controladores al sistema integrado (36:19)
Seguimiento de trayectorias tipo Bezier (21:19)
Diseño de efector final tipo Pinza
Diseño de efector tipo Pinza (158:00)
Rediseño de efector tipo Pinza (90:35)
Control de juntas de manera coordinada
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