En esta parte se considera la gravedad como una fuerza generalizada dentro del modelo dinámico del quadrotor. Esta fuerza representa el peso del dron y actúa siempre hacia abajo en el marco terrestre. Debe considerarse su efecto, ya que el empuje generado por los motores debe compensarla para que el quadrotor pueda mantenerse estable, elevarse o descender durante el vuelo.

P4H Bionics