En esta parte se realiza la sumatoria de las fuerzas y momentos que actúan sobre el quadrotor. Se consideran la gravedad, la propulsión generada por las hélices, los torques de los rotores y los efectos dinámicos asociados al movimiento del dron. Esta expresión permite representar de manera más completa cómo el quadrotor se desplaza, se inclina y gira durante el vuelo a partir de las fuerzas que inciden sobre él.

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